目錄

       在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，經(jīng)常使用絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器作為位置反饋，在使用時(shí)給用戶帶來(lái)了很多方便，比如在設(shè)備斷電后位置信息不丟失，不需要重新尋找參考點(diǎn)（回零）。當(dāng)前西門子V90電機(jī)配有單圈絕對(duì)值及多圈絕對(duì)值兩種類型的編碼器。 從固件版本V1.01開(kāi)始，在  EPOS控制模式下可以激活“位置跟蹤” （Position Tracking）功能，對(duì)于單圈絕對(duì)值編碼器通過(guò)設(shè)置編碼器的虛擬圈數(shù)來(lái)擴(kuò)展單圈絕對(duì)值編碼器的測(cè)量范圍。為了解決單圈絕對(duì)值編碼器測(cè)量范圍的問(wèn)題，在實(shí)際應(yīng)用中可以考慮此種方案。

2單圈絕對(duì)值編碼器虛擬多圈的設(shè)置

    設(shè)置步驟：

(1)  在V-Assistant中設(shè)置V90的控制模式為EPOS控制

(2)  設(shè)置P29243=1，激活虛擬多圈功能

(3)  在P29244中設(shè)置虛擬圈數(shù)，最大可以設(shè)置為2048

    配置完成后單圈絕對(duì)值編碼器被擴(kuò)展為2048圈編碼器（行程±1024圈）

注意事項(xiàng)： 此種應(yīng)用不允許掉電后編碼器移動(dòng)行程超過(guò)半圈，否則掉電再上電后控制器中的實(shí)際值與機(jī)械軸的位置不再相同。

      在實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)論采用單圈虛擬多圈或多圈編碼器絕對(duì)值編碼器，它的測(cè)量范圍都是有限的，都需要考慮負(fù)載的行程，必要時(shí)可以設(shè)置軸的模態(tài)長(zhǎng)度。如果未設(shè)置軸的模態(tài)長(zhǎng)度且負(fù)載不停地單方向運(yùn)行，那么一定會(huì)造成編碼器返回值溢出，此時(shí)編碼器的值又重新返回零。掉電后如果設(shè)備重新上電，所得到的位置值也是不可用的。用戶應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況選擇相應(yīng)的編碼器。